主要有：机械啮合理论；分子理论；分子机械理论；粘着理论；能量理论。
能量理论，即从能量平衡的观点综合分析摩擦过程。在一个摩擦学过程中，输入的能量总是大干输出的能量，损失的能量即相当于摩擦过程中力学的、物理的和化学的变化能量消耗的总和。在金属的摩擦中，主要的能量都消耗在塑性变形过程中。由裂纹的形成、扩展及新表面的形成所消耗的断裂能量，只有在磨损过程中才是主要的。二次过程能量在一般情况下比例是比较小的。因此研究摩擦过程中的塑性变形规律及其影响因素是深入摩擦现象本质的一个重要问题。

外表层，氧化膜和吸附膜或污染膜，内表层，加工硬化层，母材。
不连续性和不均匀性。

流体润滑、边界润滑和固体润滑。
石墨、MoS2、六方氮化硼（h-BN）、原硼酸（H3BO3）。