自然法学的发展，大致经历了早期的自然法学、基督教神学自然法学、古典自然法学和现代新自然法学四个发展阶段。
（一）、古希腊罗马时期——早期的自然法学。代表人物：赫拉克里克、柏拉图、亚里士多德、智者学派和斯多葛学派等。核心观点：从世界同一性出发，认为人作为世界的一部分有着与自然界同一的规律，人类社会的规律是自然法，以自然法为基础的法律才是正义的。
（二）、中世纪——基督教神学的自然法学。代表人物：奥古斯丁、托马斯·阿奎那。核心思想：一、推崇上帝之法，追求幸福生活；二、遵循永恒之法，神化自然法则。
（三）、自由资本主义时期——古典自然法学。代表人物：格劳秀斯、霍布斯、斯宾诺莎、普芬道夫、洛克、孟德斯鸠、卢梭。核心观点：用理性主义替资本主义经济关系辩护，强调人的理性是自然法的基础；采用自然状态、天赋人权、自然法和社会契约观点分析国家的起源和目的；系统地提出民主、自由、法治、分权、人民主权等理论；多数思想家倾向唯物主义和无神论，反对教会。
（四）、垄断资本主义时期——现代新自然法学。代表人物：富勒、罗尔斯、德沃金。核心观点：把法律、道德、人类社会和政治生活联系起来，既强调高于法律的自然法原则，又把自然法实体化，使自然法与实体规则紧密结合，息息相关