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系统结构图如下图所示：

1、写出闭环传递函数表达式；
2、要使系统满足条件：ξ=0.707，ω_n=2，试确定相应的参数K和β； 
3、求此时系统的动态性能指标σ%，t_s；
4、r（t）=2t时，求系统由r（t）产生的稳态误差e_ss； 
5、确定G_n（s），使干扰n（t）对系统输出c（t）无影响。

试建立如下图所示电路的动态微分方程，并求传递函数。