A.最小等效转动惯量原则
B.输出轴的转角误差最小原则
C.重量最轻原则（小功率装置）
D.重量最轻原则（大功率装置）

A.精度，稳定性，快速响应性
B.精度，稳定性，低噪声
C.精度，高可靠性，小型轻量化
D.精度，高可靠性，低冲击振动

A.样机设计（详细设计）
B.此方案的评审，评价
C.理论分析（数学模型）
D.可行性与技术经济分析

A.能源部分
B.测试传感部分
C.驱动部分
D.执行部分