设计假想的连续控制器、选择采样周期T、将DS离散化为Dz、设计由计算机实现的控制算法、校验五个步骤。

包括给定值处理、被控量处理、偏差处理、控制算法的实现、控制量处理、自动手动处理

就是有用信号以外的噪声或造成计算机设备不能正常工作的破坏因素。外部干扰和内部干扰。硬件措施，软件措施，软硬结合的措施。

最少拍控制器对典型输入信号的适应性较差

三种典型输入信号分别是单位阶跃信号，单位速度信号，单位加速度信号

所谓总线，就是计算机各模块之间互联和传送信息（指令，地址和数据）的一组信号线.分为内部总线和外部总线.

通常，在系统正向通道加入积分环节或增大开环放大系数，将会减少稳态误差，但将会降低系统的稳定程度。