所谓数字滤波，就是通过一定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重。故实质上它是一种程序滤波。算术平均值法、中位值滤波法、限幅滤波法、惯性滤波法。

就是有用信号以外的噪声或造成计算机设备不能正常工作的破坏因素。外部干扰和内部干扰。硬件措施，软件措施，软硬结合的措施。

最少拍控制器对典型输入信号的适应性较差

三种典型输入信号分别是单位阶跃信号，单位速度信号，单位加速度信号

所谓总线，就是计算机各模块之间互联和传送信息（指令，地址和数据）的一组信号线.分为内部总线和外部总线.

通常，在系统正向通道加入积分环节或增大开环放大系数，将会减少稳态误差，但将会降低系统的稳定程度。

1）零型系统；2）0.1=1/（1+K）K=9