按结构坐标分其特点分别如下：
1）直角坐标系。其优点为运动学模型简单，控制精度容易提高；缺点是机构较庞大，工作空间小，操作灵活性较差。为此简易和专用焊接机器人常采用这种形式。
2）圆柱坐标系。其优点为末端操作器可获得较高的速度；缺点是末端操作器外伸离开主柱轴心越远，其线位移分辨率精度越低。
3）球坐标系。这种结构形式较圆柱坐标结构更为灵活。
4）全关节型。其优点是机构紧凑、灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点为运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。目前焊接机器人大多采用这种形式。