(一)、伽利略早已发现了惯性定律，笛卡儿还曾作过明确表达，但牛顿引入了“力”的概念，用更明确的力学语言把惯性定律表述为：每一物体保持它原来的静止状态或匀速直线运动不变，除非由作用于它的力迫使它改变这种状态。这就是牛顿的第一定律。
(二)、伽利略早已发现了力对物体运动的影响不在于它的速度，而在于它的速度改变即加速度这一事实，区分了速度和加速度的概念，并在自由落体定律的研究中发现了速度与时间成正比的关系。在这一基础上，牛顿引入了“动量”（质量与速度的乘积）的概念作为运动的量度，把物体运动状态的改变与力的关系定量地揭示出来。即运动的改变与施加的力成正比，并且发生所加的力那个直线方向上。这就是牛顿第二定律。
(三)、胡克在基本物理概念上确实已经有了万有引力的思想，认为行星的运动是由一个依切线的直线运动与一个向着中心物体的吸引运动所合成，而这个行星吸向太阳的向心力是与二者之间距离平方成正比的。这本来已接近了行星绕日运动的答案，也许是由于数学上的障碍，他未能找到具体的答案。这个任务最终是由牛顿完成了，并由此发现了万有引力定律。
(四)、牛顿在《自然哲学的数学原理》中建立了一套完整的引力理论。在开普勒那些还是从大量经验的观测资料中归纳出来的行星运动定律，在牛顿这里已经成了严格的经过理论推导的结论。