1）总体方案设计2）详细设计3）制造、安装、调试和编写设计文档

1）关节的运动控制及转矩（力）控制2）轨迹控制3）利用传感器反馈的运动调整

驱动器是用来驱动机器人操作机工作的动力装置。常见的驱动器主要有电动驱动器、液压驱动器和气动驱动器。