如图所示采样控制系统
（1）求在输入和扰动共同作用下的输出量的Z变换表达式；
（2）求系统输出C（z）与输入R（z）之间的Z传递函数；
（3）设，G_h（s）是零阶保持器，求系统输出C（z）与输入R（z）之间的Z传递函数。

单位反馈系统的开环传递函数为

试用MATLAB判断系统的稳定性，并求各静态误差系数和r(t)=1+2t+0.5t²时的稳态误差e_ss

求图所示采样系统输出C（z）表达式。

如图所示采样控制系统：

（1）求系统开环脉冲传递函数；
（2）求系统闭环脉冲传递函数；
（3）写出系统的差分方程。

设控制系统的方框图如图所示，当有单位阶跃信号作用于系统时，试求系统的暂态性能指标t_p、t_s和σ%。

用Z变换法解下列差分方程：

用Z变换法解下列差分方程：

用Z变换法解下列差分方程：

用Z变换法解下列差分方程：

复合控制系统方块图如图所示，图中K₁，K₂，T₁，T₂均为大于零的常数。