表征系统稳定程度的指标，包括幅值裕度和相角裕度

简称奈氏判据，是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种简便方法。

零点、极点均在s平面的左半平面的系统。

又称为伯德图（曲线），其横坐标采用对数分度，对数幅频曲线的纵坐标的单位是分贝，记作dB，对数相频曲线的纵坐标单位是度。

一种数学域，与时域相区别，用频率和频率响应来描述系统。

在某些情况下，相角方程右边相角的主值将不再是180o，而是0o，将这种根轨迹叫零度根轨迹

如果系统的可变参数不是增益（根轨迹K*或开环增益K）而是系统的其它参数时，此时的根轨迹叫参数根轨迹。

根轨迹所应满足的方程，称根轨迹方程。由相角方程和幅值方程组成。

是指开环系统某个参数由0变化到∞，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。

可完全描述系统零输入响应的矩阵指数函数。