在工程应用中，由于环境温度的变化、元件的老化以及元件的更换等，会引起系统参数的改变，从而有可能破坏系统的稳定性。因此在选择元件和确定系统参数时，不仅要考虑系统的稳定性，还要求系统有一定的稳定程度，这就是自动控制系统的相对稳定性问题

这种系统的给定量是按照一定的时间函数变化的，如程序控制机床的程序控制系统的输出量应与给定量的变化规律相同

几条根轨迹在s平面上相遇后又分开（或分开后又相遇）的点，称为根轨迹的分离点（或会合点）。

控制器的输出信号。

闭环传递函数中分子多项式的根称为系统的闭环零点。

如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的，则称为闭通路。

如果通路与任意一个节点相交不多于一次的称为开通路。

既有输入支路又有输出支路的节点叫混合节点。

只有输入之路的节点叫输出节点，它对应于因变量或输出信号。