（1）首先判断Z轴：不管是立式铣床还是卧式铣床，Z坐标轴的确定----传递切削动力的主轴轴线为Ｚ坐标轴；即找到主轴的轴线，Z轴与轴线同轴，正方向按原则3判断。
则立式数控铣床的Z轴的正方向朝上，卧式数控铣床的正方向指向机床后面。如图6、7所示。
（2）其次判断X轴：X坐标轴的确定----Ｘ坐标轴是水平的、且垂直于Z轴，平行于工件的装夹面。下面分两种情况分析：
1）如果Ｚ坐标是垂直的（主轴是立式的）。对单立柱机床规定：当人站在机床面前（工作位置）面向刀具主轴朝立柱看，+Ｘ坐标方向指向右方。如图6所示。
2）如果Ｚ坐标是水平的（主轴是卧式的）规定：当从主要刀具主轴后端向工件看时，+Ｘ坐标方向指向右方。
（3）Y轴的确定：根据右手直角笛卡尔坐标系判断。

（1）接受换刀指令；
（2）松开夹紧机构；
（3）分度转位；
（4）粗、精定位；
（5）锁紧；
（6）发出动作完成回答信号。