谐波齿轮包括三个基本部件：波发生器、柔轮和刚轮。当波发生器（即输入轴）转动时，在凸轮的作用下，柔轮产生周期性的径向变形，是柔轮上的外齿沿刚轮内圆周与刚轮上的内齿形成啮入，啮合、啮出和脱开运动，柔轮径向变形同时引起周期性的周向变形，在凸轮（输入轴）转一圈时共发生两次这种变形传递过程。因此，在刚轮固定不动的情形下，柔轮（及输出轴）将相对于输出轴反向转过两个齿的角度，由此实现了减速比很大的传动，可达50到300.

谐波齿轮

管状杆可以平绕在鼓轮上或自身卷成一个卷筒而形成收拢状态。在展开时，依靠自身弹性从平卷形状恢复为弯曲的长管形状。

连接和释放，有些还带有分离功能

依靠切割起连接功能的目标物实现连接释放功能

释放

1.释放装置
2.展开装置
3.分离装置
4.驱动装置。

冲击载荷比较严重，释放过程难以控制