问答题
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什么是积分调节？积分时间？比例积分调节有何作用？
参考答案：
（1）积分调节的作用
调节器输出的变化量与偏差值随时间的积分成正比的调节规律称为积分调节作用，用I来表示，所以当输入偏差存在时，尽管偏差很小，调节器输出变化率就不会等于零，输出就会一直在变化，而且偏差时间越长，输出变化就越大，直到输入偏差为零时，调节器输出变化速度才等于零，即输出不再变化而稳定下来。这说明积分调节作用在最后达到稳定时必须是偏差等于零。因此积分作用能自动消除余差。
（2）积分时间
积分时间是积分调节器一个很重要的参数，积分时间长，积分速度小，偏差值时间累积的速度慢，反之亦然。
（3）比例积分调节作用
实际上具有积分规律调节器很少单独使用，一般都是与比例作用组成比例积分调节器。这种调节器具有比例调节反应快，无滞后的优点因此可加快调节作用，缩短调节时间，又有积分作用可以消除余差的优点，基本上能满足生产工艺的要求。
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