常用的机构有铰链四杆结构、凸轮机构和间歇运动机构。
（1）铰链四杆机构。铰链四杆机构属平面连杆机构，它是由四个杆件通过转动副连接而成的机构。铰链四杆机构分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种。
1）铰链四杆机构中的两个连架杆中，如果一个为曲柄，另一个为摇杆，则该机构称为曲柄摇杆机构。它的运动的特点是：当曲柄为主动件并作匀速转动时，摇杆作往复摇动且有急回运动特性；而当摇杆为主动件时，机构可能出现两个死点位置。
2）铰链四杆机构中，两个连杆架均为曲柄的机构称为双曲柄机构。常见的双曲柄机构有：两曲柄长度不同的不等长双曲柄机构；四杆件对边等长且平行的平行双曲柄机构以及四杆件对边等长但不互相平行的反向双曲柄机构。不等长双曲柄机构的运动的特性为：主动曲柄作匀速转动，从动曲柄作变速转动，且有急回运动特性。平行双曲柄机构的运动特性是：两曲柄旋转方向相同，角速度也相等。反向双曲柄旋转机构的运动特性是：主动曲柄匀速转动时，从动曲柄作变速转动，而且两曲柄的旋转方向相反。
3）铰链四杆机构中，两个连架杆均为摇杆的机构称为双摇杆机构。双摇杆机构的运行特性是：不论以哪个摇杆为主动件，机构均为死点位置。总之，铰链四杆机构中曲柄存在的条件为：铰链四杆机构中必有一个是最短杆；最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。若最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和，则可能有以下三种情况：
①取最短杆的临杆作机架，为曲柄摇杆机构；
②取最短杆作机架，为双曲柄机构；
③取最短杆的对面杆作机架，为双摇杆机构。
而在不满足曲柄存在的杆长条件时，只能形成双摇杆机构。四杆机构还可演化为曲柄滑块机构、偏心轮机构和导杆机构等形式。在曲柄滑块机构中，若滑块为主动件，则当连杆与曲柄成一直线时，机构处于死点位置。
（2）凸轮机构是由凸轮、从动件和固定机架三个构件组成。凸轮机构的特点是能使从动件获得较复杂的且准确的运动规律。但凸轮轮廓与从动件的接触面小，所以接触处压强大，易摩损，因而不能承受很大的负荷。它是一个具有特定轮廓的构件，要求精度高。设计、制造困难。凸轮机构按凸轮的形状分为盘形凸轮机构、移动凸轮机构和圆柱凸轮机构；按从动件的运动形式分为尖底式、滚子式、平底式和曲面式四种形式。凸轮从动件的运动规律有等速运动规律、等加速等减速运动规律。凸轮机构的主要参数有压力角、基圆半径、滚子半径和行程。其中压力角、基圆半径和滚子半径对凸轮机构的工作都有较大的影响。
（3）棘轮机构属于间歇运动机构。间歇运动机构是指主动件作连续运动，从动件作间歇运动的运动机构。它主要由棘轮、棘瓜和机架组成。该机构与曲柄摇杆机构联动，当主动曲柄连续转动时，摇杆左右摆动。摇杆向左摆动，驱动棘爪插入棘轮的槽齿中，推动棘轮1按箭头方向转动某一个角度，这时，止回爪在棘轮的齿背上滑过；摇杆向右摆动，驱动棘爪则在棘轮1背上滑过，同时止回爪插在齿槽中阻止棘轮反向转动，此时棘轮静止不动。这样，摇杆左右往复摆动，棘轮便作单方向的间歇运动。
常见的棘轮机构有单动式、双动式、可变向棘轮机构和摩擦棘轮机构。