根据汉代许慎、赵壹、晋代卫恒的说法，章草起于秦末汉初。但后世许多学者对此论说不一。其一，认为是汉章帝时的史游作《急就章》，得此体，因汉章帝喜爱而名之，故称其为章草；其二，认为汉时杜度善写草书，汉章帝特诏令他用草书写奏章而称章草；其三，认为是有规章、法度的草书。这种书体是由损减隶书演变而来，保存了隶书的主要骨架梗概，结构明晰，规整，故称其为章草。有如“章程书”、“章楷”，即是此意。近代学者大都倾向于这种解释。
章草基本上是解散隶体使它趋于简便，所以隶味很浓。起笔收笔，特别是捺画的收笔，纯用隶法，字字独立，但每个字的笔画之间出现了萦带连绵的笔法，开创了草书连绵圆转的先河。如唐张怀瓘说：“章草即隶书之捷。”宋黄伯思说：“凡草书分波磔者名章草。”清段玉裁说：“其各字不连绵者曰‘章草’，晋以下相连绵者曰‘今草’。”
相传后汉张芝最善于写章草，而且今草也是由他始变的。张怀瓘《书断》云：“章草之书，字字区别，张芝变为今草，加其流速，拔茅连茹，上下牵连。或借上字之终而为下字之始，奇形离合，数意兼色。”说明了章草变为今草的过程和章草与今草的区别。
章草在结体上虽然解散了隶书，趋于简捷，但用笔基本沿用了隶书的法式。如章草的横画依然波挑，左右波磔分明。其笔画萦带处往往细若游丝，转如圆环。其横竖笔画古朴如隶，又不象隶字那样平直整齐。点画的连带处则如今草，但又不象今草那样以欹斜取势。因此显得流动畅达而意境厚朴，规矩严明。比较著名的传世章草，有皇象及史游的《急就章》；张芝的《秋凉平善帖》；陆机的《平复帖》；索靖的《月仪帖》等。