主要特征：
1、具有脊索；
2、具有中空的背神经管
；3、有咽鳃裂
次要特征：
1、心脏如果存在，总是位于消化道的腹面；闭管式循环系统（尾索动物除外）。
2、尾部如存在，总是在肛门的后方，构成脊索动物所特有的肛后尾。
3、骨骼如存在，则属于中胚层形成的内骨骼。

有柄亚门和游走亚门
海百合纲和海星纲、海胆纲、蛇尾纲、海参纲

五辐对称体制、特殊的水管系统、中胚层形成骨骼

游泳亚目和爬行亚目

肢口纲、鳃足纲、鳃足纲、颚足纲鳃尾亚纲、颚足纲桡足亚纲、
颚足纲蔓足亚纲、颚足纲蔓足亚纲

外壳，内壳，内外壳，假外壳