反馈控制系统如图所示，被控对象及测量环节传递函数不可改变，G_c（s）为控制器传递函数，R（s）为控制输入，C（s）为输出，N₁（s）、N₂（s）分别为加在被控对象输入、输出上的干扰，N₃（s）为测量干扰。要求系统分别在响应：
（1）r（t）=t*1（t），n₁（t）=n₂（t）=n₃（t）=0
（2）r（t）=1（t），n₁（t）=1（t），n₂（t）=n₃（t）=0
（3）r（t）=1（t），n₂（t）=1（t），n₁（t）=n₃（t）=0
（4）r（t）=1（t），n₃（t）=1（t），n₁（t）=n₂（t）=0
时，稳态误差为零。试求以上4钟情况各对控制器传递函数G_c（s）有何要求？

对于图所示系统，假设运算放大器是理想的运算放大器，被控对象是不可改变的。
（1）画出系统方块图，写出传递函数；
（2）求系统单位阶跃响应。分析系统是否处于欠阻尼状态，如果不是，如何改善系统才能既不提高系统的阶次又能使系统处于欠阻尼状态。

典型比例环节相频特性。（）

单位负反馈系统中当r（t）=3（t）时e_ss=0。（）