铰链四杆结构的基本形式有三种：曲柄摇杆机构、双摇杆机构和双曲柄机构。
（1）曲柄摇杆机构：一般曲柄为原动件，作等速转动；连杆和摇杆为从动件，分别作平面运动和往复摆动；
（2）双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的四杆机构；
（3）双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的四杆机构。