问答题X 纠错
（1）不能，因为倒立摆是一个开环不稳定系统；
（2）对于给定的倒立摆模型，是一线性时不变系统，因此可以用如下方法使双足直立机器人在扰动推力消失后回到垂直面位置（即稳定化控制器设计）：极点配置方法；基于李雅普诺夫稳定性理论的直接设计法；线性二次型最优控制器设计方法。
（3）当双足直立机器人由于受初始扰动而稍稍偏离垂直面位置时，总可以通过对其施加一个适当的外力，使得将它推回到垂直面位置（将非零的初始状态转移到零状态）。
（4）如果被控系统是状态能观的，那么通过设计（降维）状态观测器将不可测量状态变量观测输出，再应用线性定常系统的分离性原理，实现状态反馈控制器设计。结合倒立摆模型，则检验上述状态空间模型的能观性；系统完全能观，则对系统设计状态观测器（或对不可测量子系统
和
设计降维状态观测器）
；应用线性定常系统的分离性原理，将状态反馈控制器u=-Kx中的状态x替换为观测状态从实现基于状态观测器的状态反馈控制器设计。
使用方法的条件是：系统完全能观或不可观子系统是渐进稳定的；
使用方法的依据是：线性定常系统的分离性原理。
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实际被控系统通常是连续时间系统，但计算机控制却是一种基于离散模型的控制，因此一种方法是对连续时间系统做离散化。那么请问
（1）一个能控能观的连续时间系统，其离散化后的状态空间模型是否仍然保持能控能观性？
（2）以如下线性定常系统为例：
说明你的理由以支持你的观点。
（3）令采样周期T=π/2，初始状态为
，求u（k），使得（2）中离散化状态空间模型在第2个采样时刻转移到原点。
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（1）试给出对应自治系统的全部信息；
（2）试列举状态转移矩阵的基本性质，并简述其意义。
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（1）采用串联分解方式，给出其状态空间模型，并画出对应的状态变量图；
（2）归纳总结上述的实现过程，试简述由一个系统的n阶微分方程建立系统状态空间模型的思路。
，y是小车的位移，θ是摆杆的偏移角，u是作用在小车上的动力。试回答
