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问答题
已知两个系统S1、S2的状态方程和输出方程分别为:
若两个系统按下图方式串联,设串联后的系统为S。
1.求图示串联系统的状态方程和输出方程。
2.分析串联后系统S的能控性和能观性。
问答题
已知受控系统传递函数为,请设计状态反馈阵,使得闭环极点位于为:λ1=-1.26-j1.29,λ2=-1.26+j1.29,λ3=-20。
(1)写出系统的状态空间表达式的控制器规范型。
(2)求出加入状态反馈阵后闭环特征多项式。
(3)确定希望的闭环特征多项式。
(4)计算其状态反馈阵。
问答题
实际被控系统通常是连续时间系统,但计算机控制却是一种基于离散模型的控制,因此需要对连续时间系统做离散化。那么请问
(1)一个能控能观的连续时间系统,其离散化后的状态空间模型是否仍然保持能控能观性?
(2)以如下线性定常系统为例:
显然它是状态完全能控且能观测的。并已知此系统的状态转移矩阵为
确定使相应的离散化系统能控且能观测的采样周期的范围。并由此说明你所给出(1)的观点的理由。