传递函数定义为：在初始条件为零时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。这里所谓初始条件为零，一般是输入量在t=0时刻以后才作用于系统，系统的输入量和输出量及其各阶导数在t≤0时的值也均为零。现实的控制系统多属于这种情况。在研究一个系统时，通常总是假定该系统原来处于稳定平衡状态，若不加输入量，系统就不会发生任何变化。系统中的各个变量都可用输入量作用前的稳定值作为起算点，因此，一般都能满足零初始条件。