判断题

卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计。

答案：正确

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组合导航实质是状态估计问题。

答案：正确

多项选择题

INS/GPS组合导航系统的主要模式包括（）。

A.松组合
B.紧组合
C.开环法
D.重调法