腕关节的设计要求主要有
（1）要求结构紧凑，重量轻；
（2）腕关节自由度一般不超过3个自由度；
（3）提高腕关节刚度；
（4）在腕关节各回转轴上设计限位开关和机械当块，防止关节运动超限造成伤害事故；
（5）考虑温度等外部环境的影响。