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研究机器人运动学的目的:① __________;② __________。( )
A.已知机器人末端的位置姿态,计算机器人对应位置的全部关节变量
B.给定机器人各关节变量,计算机器人末端的位置姿态
C.确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系
D.确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系
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