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多项选择题

研究机器人运动学的目的：① __________；② __________。( )

A．已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量
B．给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态
C．确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系
D．确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系
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高压蒸汽灭菌法彻底杀死所有微生物的最佳条件是（   ）。
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C、115℃，30分钟
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理想的电压源与电流源之间不可以等效变换（    ）
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B、错误
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