已知系统的原理图如图所示，其中r(t)和c(t)分别为对应点的位移，k1和k2分别为对应弹簧的弹性系数，f为阻尼器的阻尼系数。以r(t)为输入、c(t)为输出，系统的传递函数为<img src="https://static.zxtiku.com/wangke/imgs/topic/0304901400fca1717a0f9913f89473f4.jpg"/>