问答题

请分析题2图中所示机器人机构的运动学方程的求解方法和步骤或过程（注：{4}系相对于{0}系的齐次变换矩阵）（写清过程则可，不需要计算）

答案：由于题目中没有提供具体的机器人机构图和{4}系相对于{0}系的齐次变换矩阵，我将给出一般情况下机器人机构运动学方程求解的...

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