以下数字控制器的直接设计步骤中不正确的是。( ) A. 根据控制系统的性质指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数。 B. 求广义对象的斜坡传递函数。 C. 求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 D. 根据D(z)求取控制算法的递推计算公式。