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问答题
1. 建筑机器人机身和臂部的配置形式有 、 、 和 。 2. 腕部是联接 和 的结构部件，它的主要作用是确定手部的 。 3. 若手腕的关节轴线与手臂的纵轴线共线，该手腕关节称为 ，若手腕的关节轴线与手臂的纵轴线垂直，该手腕关节称为 。 4. 手部按其抓握原理可以分为 和 。 5. 主要有三种驱动方式： 、 和 。
答案：
1. 建筑机器人机身和臂部的配置形式有串联式、并联式和混联式。2. 腕部是联接手臂和手部的结构部件，它的主要作用是确定手...
