针灸学的发展可谓源远流长，历史悠久。各种针灸专著亦是历代有加，汗牛充栋。在各个时期具有其代表性著作。
春秋战国时期，《内经》从整体上阐述了人体生理病理、诊断要领和防治原则。重点论述了经络、腧穴、针法、灸法，特别是对其中的《灵枢》又称《针经》，完整地论述了经络腧穴理论，刺灸方法和临床治疗，对刺灸医学作出了比较系统地总结，其后的《难经》以阐发《内经》为要旨，补充了《内经》的不足。晋代皇甫谧著《针灸甲乙经》，全面论述了脏腑经络学说，发展和确定了354个腧穴主治、操作，介绍了刺灸方法、宜忌和常见病的治疗，是继《内经》之后对针灸学的又一次总结。
隋唐时期，孙思邈著《备急千金要方》，绘制了“明堂三人图”。创用了阿是穴和指寸法，王焘著《外台秘要》，崔知悌著《骨蒸病灸方》倡用灸法。宋、金、元时期，王惟一著《铜人腧穴针灸图经》重新考订了明堂孔穴，王执中著《针灸资生经》，滑伯仁著《十四经发挥》将十二经脉和任督二脉合称十四经脉，有助于研究经络。
明代是针灸学术发展昌盛的时代，杨继洲在家传《卫生针灸玄机秘要》的基础上，汇集诸家学说和实践经验编著《针灸大成》，是对针灸学术的又一次总结，此外，还有徐凤《针灸大全》、汪机《针灸问对》、陈会《神应经》、高武《针灸聚英》等。
清初至民国，针灸医学走向衰退，吴谦撰《医宗金鉴》歌图并茂，便于学习，李学川《针灸逢源》强调针药并用，列出经穴361个。
建国以来，运用现代科学手段研究针灸对针灸学术有新的阐发，针灸著作或专著已有数百种之多，就举不胜举了。