为了完全平衡四杆铰链机构的总惯性力，可以采用在AB杆和CD杆上各自加上平衡质量m′和m″来达到。平衡质量的位置和大小应通过计算求得。

为了完全平衡四杆铰链机构ABCD的总惯性力，可以采用在原机构上附加另一四杆铰链机构AB’C’D来达到。条件是l_AB=l_AB’，l_BC=l_BC’，l_CD=l_CD’，各杆件质量分布和大小相同。

图示楔块机构。已知：α=β=60°，各摩擦面间的摩擦系数均为f=0.15，阻力Q=1000N。试：
①画出各运动副的总反力；
②画出力矢量多边形；
③求出驱动力P值及该机构效率。

图示为一焊接用的楔形夹具，利用这个夹具把两块要焊接的工件1及1’预先夹妥，以便焊接。图中2为夹具体，3为楔块，试确定此夹具的自锁条件（即当夹紧后，楔块3不会自动松脱出来的条件）。

如图所示，构件1为一凸轮机构的推杆，它在力F的作用下，沿导轨2向上运动，设两者的摩擦因数f=0.2，为了避免发生自锁，导轨的长度L应满足什么条件（解题时不计构件1的质量）？