多项选择题

以下关于路径搜索算法描述正确的是（）。

A.A*算法是一种启发式搜索算法，通过综合考虑已经发生的实际成本和预估发生成本评估选择下一个搜索结点。
B.A*算法是构建一棵搜索树，在所有叶结点中选择总成本最小的节点进行搜索树扩张，直到扩张到目标位置。
C.由于A*算法对未来成本是预估而非准确计算，因此得到的解差于Dijkstra算法。
D.行车图法、单元分解法和人工势场法在完成连通图构建后都可以采用A*算法搜索最优路径。

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多项选择题

下面对行车图法的描述（）是正确的。

A.可视图法是计算自由位形空间中每个点到障碍物的最小距离并取峰值点构建连通图。
B.相比可视图法，Voronoi图法计算效率高且安全性高。
C.行车图法是用连通图表示自由位形空间的连通性。
D.行车图法是根据障碍物形状对自由位形空间进行离散化。

多项选择题

以下（）需要先构建连通图，然后采用A*等搜索算法进行最优路径搜索。

A.人工势场法
B.行车图法
C.PRM
D.单元分解法