多项选择题

机器人的自由度是表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的（）、摆动动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。

A.翻转
B.直线移动
C.俯仰
D.旋转

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多项选择题

六个自由度的并联机器人具有哪些特点？（）

A.无积累误差，精度较高
B.速度快
C.结构紧凑，刚度高，承载能力大
D.工作空间较小

多项选择题

工业机器人的机座、（）、大臂关节、小臂关节和手部关节构成了机器人的外部结构或机械结构。

A.肘部关节
B.腕部关节
C.腿部关节
D.腰部关节