填空题

控制系统的数学模型有5种，包括微分方程形式、（）形式、（）形式、零极点增益形式，部分分式形式。

答案：传递函数；状态方程

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控制系统建模的基本方法包括（）、（）和混合模型法。

答案：机理模型法；统计模型法