针灸起源于我国的远古时代，与原始社会人类所处的环境和历史条件密不可分。古代原始社会人类穴居的山洞，地处阴暗潮湿之所，加上与野兽搏斗，故多发风湿和创伤痛，当身体某处有痛楚之时，很自然地会用手去揉按，捶击以减轻痛苦，或用一种楔状石块叩击身体某部，或放出一些血液使疗效更为显著，从而创用以砭石为工具的医疗方法，这就是针刺的萌芽，1963年内蒙古自治区多伦旗头道洼在新石器时代遗址出土了1根磨削的石针，据鉴定为针刺的原始工具，《山海经》，“高石之山，有石如玉，可以为箴”这些文物和记载均是针刺起源与古代砭石的有力证明，灸法当起源于火的应用之后，当身体某一部位发生病痛时，无意间认识到受烈火的烘烤而感到舒适和缓解，进而发展到有意识地主动地把灸熨用于治疗。材料也从各种树枝发展到艾。《素问·异法方宜论》说，“北方者天地所闭藏之地也，其地高陵居，风寒冰冽，脏寒生满病，其治宜灸芮。”同样充分说明了灸法的起源与古代人类所处的地理环境密不可分。