保留主导极点即距虚轴最近的闭环极点，忽略离虚轴较远的极点。一般该极点大于其它极点5倍以上的距离；如果分子分母中具有负实部的零、极点在数值上相近，则可将该零、极点一起小调，称为偶极子相消

1）各前向通路传递函数的乘积保持不变。
2）各回路传递函数的乘积保持不变

不增加新状态变量，系统开环与闭环同维，反馈增益阵都是常矩阵

采用输出矢量y构成线性反馈律H为输出反馈增益阵从输出到状态矢量导数x的反馈：A+GC

根据给定传递函数阵求对应的状态空间表达式，其解无穷多，但其中维数最小的那个状态空间表达式是最常用的

主对角线上方元素均为1：最后一行元素可取任意值；其余元素均为0

指系统零输入时，由初始状态引起的自由运动。

状态方程和输出方程总合，构成对一个系统完整动态描述

在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式