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填空题
PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是（），其相应的传递函数为（），由于积分环节的引入，可以改善系统的（）性能。
答案：
；
；稳态性能
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，则该系统的开环传递函数为（）。
，则该系统的传递函数G（s）为（） 
