机器人导论学问答题每日一练(2020.02.26)

问答题
机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
答案：光源：用于表现特征
光源控制器：用于给光源供电
镜头：用于成像延长管：用于改变像距
相机...
问答题
求相应的微分变换。
答案：
问答题
机器人结构由哪几个部分组成？
答案：通常由四个相互作用的部分组成：执行机构、驱动单元、控制系统、智能系统。
问答题
下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵0T1，1T2和2T3。
答案：对于末端执行器而言，因为单独指定了末端执行器的坐标系，则要确定末端执行器与最后一个坐标系之间的变换关系。
方法...
问答题
机器人的主要特点有哪些？决定机器人通用性的因素又有哪些？
答案：
机器人的主要特点有通用性、适应性。
决定通用性有两方面因素：机器人自由度；末端执行器的结构和操作能力。