机器人导论学问答题每日一练(2019.12.15)

问答题
请说明左上角3*3矩阵的几何意义。
答案：
左上角3*3矩阵表示新坐标系在旧坐标系中的旋转方向。
问答题
写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：（a）绕zA轴转90度；（b）再绕xA轴转-90度；（c）最后移动（3，5，3）T。
答案：
问答题
请分别说明X，Y，Z，P的几何意义。
答案：左上角3*3矩阵中的各列表示新坐标系的各坐标轴的单位矢量在旧坐标系的各坐标轴上的投影；
各行表示旧坐标系的各坐...
问答题
请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
答案：模糊逻辑控制器由4个基本_部_分组成，即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。
（1）模糊化：将检测输入变量值变...
问答题
请描述出什么是机器人的位姿。
答案：机器人刚体参考点的位置和机器人刚体的姿态统称为刚体的位姿。