机器人导论学问答题每日一练(2019.12.13)

问答题
写出齐次变换矩阵ABT，它表示对运动坐标系{B}，作以下变换：（a）移动(5，6，7）T；（b）再绕xB轴转-90度；（c）绕zB轴转90度。
答案：
问答题
下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵0T1，1T2和2T3。
答案：对于末端执行器而言，因为单独指定了末端执行器的坐标系，则要确定末端执行器与最后一个坐标系之间的变换关系。
方法...
问答题
几何环境指的是什么？
答案：几何环境指机器人的作业环境。
问答题
求相应的微分变换。
答案：
问答题
按几何结构机器人通常有哪几种分类方式？
答案：
1、直角坐标式机器人；
2、圆柱坐标式机器人；
3、球面坐标式机器人；
4、关节式球面坐标机器人