机器人导论学问答题每日一练(2019.11.05)

问答题
机器人的三原则是什么？我国科学家对机器人的定义是什么？
答案：科幻作家阿西莫夫机器人三原则：1、不伤害人类；
2、在原则下服从人给出的命令；
3、在与上两个原则不...
问答题
比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。
答案：操作空间控制器设计时，是通过关节位置确定各关节的旋转角，必须先求出运动方程的正解，进行空间运动后，再求出运动方程的反解。...
问答题
机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。
答案：（1）通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点，对于圆弧需要得到弧上三点；
（2...
问答题
下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵0T1，1T2和2T3。
答案：对于末端执行器而言，因为单独指定了末端执行器的坐标系，则要确定末端执行器与最后一个坐标系之间的变换关系。
方法...
问答题
试述机器人滑模变结构控制的基本原理。
答案：滑模变结构控制是变结构控制系统的一种控制策略。
这种控制策略与常规控制的根本_区别在于控制的不连续性，即一种使...