机器人导论学问答题每日一练(2019.03.21)

问答题
请说明左上角3*3矩阵的几何意义。
答案：
左上角3*3矩阵表示新坐标系在旧坐标系中的旋转方向。
问答题
写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：（a）绕zA轴转90度；（b）再绕xA轴转–90度；（c）最后作移动（3，7，9）T。
答案：
问答题
如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。
答案：
问答题
求下面齐次变换的逆变换T-1。
答案：
问答题
智能机器人的含义是什么？
答案：智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的...